摘要 机器人操作策略学习的核心瓶颈是数据规模：遥操作演示的成本与多样性约束，使通用操作策略难以扩展到开放世界。人类视频——尤其是互联网上规模庞大、以第三人称（exocentric，下称 exo）视角为主的视频——被视为突破该瓶颈的关键数据源。然而 exo 视频与机器人执行之间存在三重差距：观察分布差异、动作标签缺失、任务目标不可观测。本文梳理 exo 数据驱动机器人学习的技术路线，重点讨论 202

我写了个小项目，把全国 372 个地级市的 7 天预报都放进一张地图上，公网上是 weather.gooney.fun。打开是张暗色的全国地图，每个城市一个标记，颜色随天气走，温度给的是区间，底下一条 7 天的时间轴能一天一天往后翻。 技术栈就三样：Node.js 后端、Leaflet 前端、和风天气 API，没数据库也没框架。下面讲讲它是怎么搭的，以及踩过的几个坑。 数据从哪来，怎么喂到页面上

URDF Studio 是一个运行在浏览器中的机器人建模环境：处理机器人拓扑（link/joint）、视觉/碰撞几何体、硬件参数与多文件工作区，并完成多格式导出交付，不需要每次操作都直接手写 XML。 核心能力： 拓扑编辑：通过 link/joint 工具构建与编辑运动学树，3D 画布实时预览； 几何与碰撞：编辑 visual mesh、collision mesh，测量与碰撞优化； 硬件配置：配

先说一下背景，目前用的主机是一台8代的厚版Intel NUC，装了一块M.2的SSD和一块SATA的机械盘，系统是Deepin 20，当时安装系统时考虑将SSD作为系统盘，机械盘作为数据盘，Deepin安装时有一个选项可以傻瓜分配空间（那个选项忘记叫啥了，其实是个坑，后面慢慢说），一键将SSD分区为系统盘和交换空间，机械盘作为数据盘。 但实际使用起来会发现系统经常会在打开网页、启动微信时出现卡顿，

分享一个自己写的简单shell定时执行命令的脚本： 通过将格式化时间转为时间戳，然后对当前时间戳和目标时间戳对比大小判断时间是否达到。 在此简单介绍一下常用的date命令格式化时间和时间戳互转的命令： （时间戳指的是从格林威治时间1970年1月1日0点0分0秒开始的累计时间）

直接说结论，Ubuntu 22.04的默认openssh版本为8.9版本，如果本机私钥使用RSA算法生成，ssh会无法验证私钥，解决方案： 排查方法，ssh登录时加上-v，会输出详细的debug信息，如果使用RSA算法生成私钥，可以在debug信息中看到如下信息： 原因： RSA算法存在一定安全隐患，因此在OpenSSH 8.2版本后被弃用 参考： OpenSSH to deprecate SHA

当我们使用ssh远程访问时，使用vim查看文本时，使用鼠标选中文本后，右键菜单中可能会没有复制选项，使用ctrl+shift+c及ctrl+c均无法复制选中文本。 解决方案为： 使用vim访问文本后，输入:进入命令模式，再输入set mouse=c，回车，这时候再选中文本右键菜单就有复制选项了，复制快捷键也可以正常工作。

下面做个测试： 首先创建一个不断写入被写入的文件，使用dd命令从/dev/random不断读取1个字节并写入testfile_writing，后台运行： 然后创建一个空文件作为对比： 查看对文件进行读写操作的方法有两个： 可以看到，通过上述两个方式，针对正在被读写的文件会输出进程PID及用户，而未被读写的数据无任何输出（见下图）： 此外在上图中，可以看到使用fuser -k选项可一键杀死正在读写文

众所周知，root用户是最高权限的用户，那么为什么有的文件root也删不掉呢？ 可以看到上图中的文件夹，权限是777，不属于任何用户和用户组，但是无论使用普通用户还是sudo还是root都无法对它进行删除操作。 这里需要介绍一下chattr和lsattr命令： chattr是比chmod更加强大的权限管理工具，而lsattr是查看文件/文件夹属性（attribute）的命令，还是刚才这个案例： 可

假设这样一个场景： 一台工控机有两张网卡，一张网卡IP地址为192.168.1.1，另一张网卡IP地址为192.168.2.1，两个网段互相不通。 如果想让一台192.168.1.x网段的笔记本通过工控机访问到192.168.2.x网段的服务，可以通过建立socks代理的方式实现，利用ssh建立socks代理，只需要一步，在笔记本上执行： 其中ryan为工控机用户，9999为指定的socks代理端